Lurrean marra beltzez zirkuitu bat marraztu eta hari jarraituko dion robota garatuko dugu. Robotikako hastapenetan landu ohi den proiektu klasiko bezain interesgarria da berau, aurrera begira erabilgarri suertatuko zaizkigun kontzeptu interesgarriak aurkezteko aproposa. Aurrera, bada!
Lehenbizi, zehaztu dezagun ataza: zinta isolatzaile beltzez (1 cm-ko zabalera) lurzoruan zirkuitu bat marraztu, eta robotak marra beltzari jarraituko dio, ahalik azkarren, baina bidetik atera gabe. Zirkuituak bira zorrotzak eta leunak izan ditzake alde batera zein bestera.
Nola egin, argi-sentsore bakarra erabiliz, robotak marra beltza jarraitu dezan?
Hona estrategia bat: marra beltzaren ertzari jarraitu, azpiko irudiak erakusten duen moduan. Metodo honen abantaila nagusia, marrari jarraitzeko zein aldetara biratu behar dugun jakitean datza. Demagun, marra beltzaren eskuineko ertzari jarraitu nahi diogula: argi-sentsoreak marra beltza detektatuz gero eskuinera biratu, gainazal zuria detektatuz gero ezkerrera. Sigi-saga mugituz, beltzetik zurira eta zuritik beltzera, robotak marraren ezkerreko ertzari jarraituko lioke. Estrategia honek ibilbide zuzenetarako bezala balio du birak emateko ere.
Lurzorua marra-beltzetik bereizteko, muga-balioa ezarri behar dugu. Irakurketak burutu bi gainazaletan (lurzoru arrunta eta marra-beltza). Hona gure emaitzak (egokitu zuen ingurunera):
Marra_beltza: 80
Lurzoru _arrunta: 30
Muga-balio gisa, batezbestekoa har dezakegu (80 + 30)/2 = 55. Balio hori baino balio txikiagoak irakurtzean, marra beltzaren gainean gaudela pentsatuko dugu, eta hortik gorako balioekin, aldiz, gainazal zuriaren gainean. Batera eta bestera biratuz, marraren ertzari jarraituz sigi-saga mugituko da robota.
